UAV：無人機系統

　　 GCS：地面站系統

　　 UAV Router：無人機路由

　　 GSC Router：地面站路由

　　 FC：飛控

　　 LOAD：載荷

　　 RC：數據鏈路整合單元

　　 GRC：遙控模塊

　　 GLRC：載荷測控模塊

　　 MP：任務規劃模塊
 

　　翼飛智能擁有完整的飛控底軟開發能力、數據鏈路開發能力、嵌軟開發能力?？梢罁蛻舻男枨?，對飛控做頂層封裝、對控制及鏈路做二次開發、對自定義載荷功能開發、通信數據整合開發等無人機相關定制研發。

　　為快速高效解決客戶對無人機的自定義設置，我司自主研發了翼飛智能開發者平臺，主要包含自定義載荷與自定義地面站兩部分。

　　自定義載荷： 方便用戶快速搭建載荷數據傳輸平臺，簡化了客戶數據對接流程，方便統一進行載荷類型管理。

　　自定義地面站：指令化形式操控無人機，以實現快速二次開發。

　　載荷類型編號限定：私有范圍1000-9999，公有范圍0 – 999和10000-99999。

　　UAV Router：無人機路由

　　GCS Router：地面站路由

　　UDGCS：用戶自定義地面站系統

　　EFTLink Broadcast：EFTLink的廣播數據

　　L:17771：表示當前軟件監聽端口為17771

　　T:17770：表示軟件數據發送的目標端口為17770

　　EFTLink_LOAD_CONVERTER：EFTLink規約轉換器(硬)，以下簡稱SLC

　　EFTLink_GLRC_CONVERTER：EFTLink規約轉換器(軟)，以下簡稱SGC

　　LOAD：載荷模塊

　　GLRC：載荷測控模塊　　

　　規約轉換器(硬)

　　補充說明：xxxxxxxxxxxx

　　25V INPUT：供電接口

　　RC：接RC板

　　MicroUSB：SLC配置接口

　　PAYLOAD：載荷接口

規約轉換器(軟)

參考5.3.2UDGLRC通訊配置

　　配置

　　配置載荷數據與載荷測控數據的通道信息，詳細說明見附件《附件4：EFTLink開發者平臺使用示例》。

　　注意事項：

　　通道定義上從0開始，最多支持32個通道。

　　變化數據發送頻率推薦為10Hz，最大25Hz。

　　通道0與通道1固定，分別為載荷類型與載荷唯一編碼。

　　說明

　　自定義載荷，將載荷數據打包為EFTLinkCMD-Load指令進行發送。

　　 參考

　　《EFTLinkCMD-LOAD&GLRC.docx》

　　《附件1(EFTLinkCMD-ENUM).docx》

　　 UDLOAD實例

　　1) 運行UDLOAD_UDGLRC.exe載荷測控客戶端：　　

　　UDMP

　　功能說明

　　用戶自定義任務規劃模塊，與MP通過TCP或UDP進行通訊，通訊方式可在MP中進行配置，MP默認監聽端口為17772，用戶可通過EFTLinkCMD-MP(見附件)指令與MP模塊進行數據交互，實現自定義任務規劃模塊?！　?/span>

　　通訊配置

　　1) UDGRC與GRC通訊方式設置

　　2) GRC監聽端口

　　GRC監聽端口默認為17771，如該端口被占用或無法使用，可在GCS配置文件中修改。

　　配置文件目錄如下：GCS安裝根目錄 // config.xml ，修改節點“L_UDGRCPort”即可;

　　注意事項

　　UDGRC控制通道為16個，通道值與無人機飛行相關，在設置通道值時需謹慎操作。

　　通過UDGRC設置的通道值只會維持3秒，如需一直改變該通道的值，需每隔1秒重新發送設置該通道值的指令。

　　UDGRC實例

　　1) UDGRC與UDMP除數據傳輸端口與指令不同外，其他實現方式一致，參考UDMP實例，指令文檔參考《EFTLinkCMD-GRC.docx》。

　　UDGLRC

　　功能說明

　　用戶自定義載荷測控模塊，與SGC進行通訊,通訊指令參考文檔EFTLinkCMD-LOAD&GLRC，可在SGC中配置通訊方式：TCP/UDP/COM，以實現自定義載荷測控模塊。

無人機系統架構

平臺系統架構圖

　　MP：任務規劃模塊

　　GRC：遙控模塊

　　UDLOAD：用戶自定義載荷

　　UDGLRC：用戶自定義載荷測控模塊

　　UDMP：用戶自定義任務規劃模塊

　　UDGRC：用戶自定義遙控模塊

　　EFT_DAnalysis：數據分析軟件

　　EFT_LinkConfig：載荷配置工具軟件

　　EFTLinkCfg.xml：載荷配置文件，保存載荷通道和載荷遙控通道信息

　　規約轉換器包含軟硬兩部分,即SLC與SGC，SLC直連自定義載荷與無人機系統，將自定義載荷指令數據與EFTLink數據進行相互轉換。

規約轉換器

UDLOAD開發說明

2) 連接SLC，波特率為115200：　　

　　3) 使用快捷指令進行模擬載荷數據發送：

　　點擊需要發送的指令，修改后進行發送，如下EFT^MCH=[n,m]，需去掉’[]’符號，并更換n與m為具體的值，n為通道編號(從0開始)，m為通道值，通道值需滿足規約轉換器配置的通道值所占位數。指令發送成功回復：EFT^CL>OK，失敗回復：EFT^CL>Error= [ErrorCode]，ErrorCode的值見《附件2：EFTLinkCMD-ENUM》。

　　4) 遙信數據：

　　EFT^RI=xxxx：遙信數據，透傳模式。

UDGCS開發說明

　　通訊配置

　　1) UDMP與MP通訊方式設置

　　2) MP監聽端口

　　MP監聽端口默認為17772，如該端口被占用或無法使用，可在GCS配置文件中修改默認端口。

　　配置文件目錄如下：GCS安裝根目錄 // config.xml ，修改節點“ L_UDMPPort”即可;

　　3) 擴展：數據廣播

　　在需要更全面的二次開發時，可通過配置GCS數據廣播端口，解析廣播數據(EFTLink協議)。

　　UDMP實例

　　1) 運行UDMP_UDGRC.exe;

　　2) 配置通訊端口

　　3) 連接MP

　　點擊連接按鈕連接GCS MP模塊，開始進行數據通訊。

　　4) 快捷指令

　　選擇需要控制的無人機編號，點擊右側MP組的快捷指令，修改后進行發送。發送成功回復：EFT^[SysID]>MMP>OK，失敗回復：EFT^[SysID]>MMP>ERROR=[ErrorCode]，其中符號‘[ ]’包含的數據根據實際數值進行替換，ErrorCode的值見《附件2：EFTLinkCMD-ENUM》,指令詳細解釋參考文檔《EFTLinkCMD-MP.docx》。

　　UDGRC

　　功能說明

　　用戶自定義遙控模塊，與GRC通過TCP或UDP進行通訊，通訊方式可在MP中進行配置，GRC監聽端口默認為17771。用戶可通過EFTLinkCMD-GRC(見附件)指令與GRC模塊進行數據交互，實現自定義遙控模塊。

　　通道默認功能說明：

　　通訊配置

　　1) GCS配置

　　開啟地面站數據廣播端口，地面站在接收到數據后將向對應的端口廣播數據。

　　2) SGC配置

　　選擇地面站配置的數據廣播端口，用于接收地面站載荷數據。

　　開啟監聽端口，用于接收UDGLRC的載荷控制指令數據。

　　UDGLRC實例

　　UDGLRC與SGC進行通訊，通訊方式可在SGC中進行配置，本平臺支持無人機蜂群系統，所以在指令發送時需要區分無人機編號，載荷類型編號，具體參考EFTLinkCMD-GLRC指令文檔。

　　1) 運行UDLOAD_UDGLRC.exe載荷測控客戶端：

　　2) 連接SGC：

　　根據在SGC中配置的通訊方式進行連接。

　　3) 使用快捷指令進行模擬載荷數據發送：

　　點擊需要發送的指令，修改后進行發送，如下EFT^1>CGLRC>CCH=[LoadTypeID|n,m|n,m]。

　　需去掉’[]’符號，并更換n與m為具體的值，n為通道編號(從0開始)，m為通道值，通道值需滿足規約轉換器配置的通道值所占位數。

　　指令發送成功回復：EFT^CGLRC>OK，失敗回復：EFT^CGLRC>Error= [ErrorCode]，ErrorCode的值見《附件2：EFTLinkCMD-ENUM》。

研發配套無人機

翼飛智能支持科研定制無人機項目