UAV:無人機系統
GCS:地面站系統
UAV Router:無人機路由
GSC Router:地面站路由
FC:飛控
LOAD:載荷
RC:數據鏈路整合單元
GRC:遙控模塊
GLRC:載荷測控模塊
MP:任務規劃模塊
翼飛智能擁有完整的飛控底軟開發能力、數據鏈路開發能力、嵌軟開發能力??梢罁蛻舻男枨?,對飛控做頂層封裝、對控制及鏈路做二次開發、對自定義載荷功能開發、通信數據整合開發等無人機相關定制研發。
為快速高效解決客戶對無人機的自定義設置,我司自主研發了翼飛智能開發者平臺,主要包含自定義載荷與自定義地面站兩部分。
自定義載荷: 方便用戶快速搭建載荷數據傳輸平臺,簡化了客戶數據對接流程,方便統一進行載荷類型管理。
自定義地面站:指令化形式操控無人機,以實現快速二次開發。
載荷類型編號限定:私有范圍1000-9999,公有范圍0 – 999和10000-99999。
UAV Router:無人機路由
GCS Router:地面站路由
UDGCS:用戶自定義地面站系統
EFTLink Broadcast:EFTLink的廣播數據
L:17771:表示當前軟件監聽端口為17771
T:17770:表示軟件數據發送的目標端口為17770
EFTLink_LOAD_CONVERTER:EFTLink規約轉換器(硬),以下簡稱SLC
EFTLink_GLRC_CONVERTER:EFTLink規約轉換器(軟),以下簡稱SGC
LOAD:載荷模塊
GLRC:載荷測控模塊
規約轉換器(硬)
補充說明:xxxxxxxxxxxx
25V INPUT:供電接口
RC:接RC板
MicroUSB:SLC配置接口
PAYLOAD:載荷接口
規約轉換器(軟)
參考5.3.2UDGLRC通訊配置
配置
配置載荷數據與載荷測控數據的通道信息,詳細說明見附件《附件4:EFTLink開發者平臺使用示例》。
注意事項:
通道定義上從0開始,最多支持32個通道。
變化數據發送頻率推薦為10Hz,最大25Hz。
通道0與通道1固定,分別為載荷類型與載荷唯一編碼。
說明
自定義載荷,將載荷數據打包為EFTLinkCMD-Load指令進行發送。
參考
《EFTLinkCMD-LOAD&GLRC.docx》
《附件1(EFTLinkCMD-ENUM).docx》
UDLOAD實例
1) 運行UDLOAD_UDGLRC.exe載荷測控客戶端:
UDMP
功能說明
用戶自定義任務規劃模塊,與MP通過TCP或UDP進行通訊,通訊方式可在MP中進行配置,MP默認監聽端口為17772,用戶可通過EFTLinkCMD-MP(見附件)指令與MP模塊進行數據交互,實現自定義任務規劃模塊?! ?/span>
通訊配置
1) UDGRC與GRC通訊方式設置
2) GRC監聽端口
GRC監聽端口默認為17771,如該端口被占用或無法使用,可在GCS配置文件中修改。
配置文件目錄如下:GCS安裝根目錄 // config.xml ,修改節點“L_UDGRCPort”即可;
注意事項
UDGRC控制通道為16個,通道值與無人機飛行相關,在設置通道值時需謹慎操作。
通過UDGRC設置的通道值只會維持3秒,如需一直改變該通道的值,需每隔1秒重新發送設置該通道值的指令。
UDGRC實例
1) UDGRC與UDMP除數據傳輸端口與指令不同外,其他實現方式一致,參考UDMP實例,指令文檔參考《EFTLinkCMD-GRC.docx》。
UDGLRC
功能說明
用戶自定義載荷測控模塊,與SGC進行通訊,通訊指令參考文檔EFTLinkCMD-LOAD&GLRC,可在SGC中配置通訊方式:TCP/UDP/COM,以實現自定義載荷測控模塊。
天鷹M6-160H是我司專門為了科研定制需求而研發的一款六旋翼無人機,1m6軸距,機臂可拆卸,組裝時間不超過3分鐘。且飛機配套數據鏈路全由我司研發人員自行研制,可根據相關科研定制需求自由進行更改和調試。
無人機系統架構
平臺系統架構圖
MP:任務規劃模塊
GRC:遙控模塊
UDLOAD:用戶自定義載荷
UDGLRC:用戶自定義載荷測控模塊
UDMP:用戶自定義任務規劃模塊
UDGRC:用戶自定義遙控模塊
EFT_DAnalysis:數據分析軟件
EFT_LinkConfig:載荷配置工具軟件
EFTLinkCfg.xml:載荷配置文件,保存載荷通道和載荷遙控通道信息
規約轉換器包含軟硬兩部分,即SLC與SGC,SLC直連自定義載荷與無人機系統,將自定義載荷指令數據與EFTLink數據進行相互轉換。
規約轉換器
UDLOAD開發說明
2) 連接SLC,波特率為115200:
3) 使用快捷指令進行模擬載荷數據發送:
點擊需要發送的指令,修改后進行發送,如下EFT^MCH=[n,m],需去掉’[]’符號,并更換n與m為具體的值,n為通道編號(從0開始),m為通道值,通道值需滿足規約轉換器配置的通道值所占位數。指令發送成功回復:EFT^CL>OK,失敗回復:EFT^CL>Error= [ErrorCode],ErrorCode的值見《附件2:EFTLinkCMD-ENUM》。
4) 遙信數據:
EFT^RI=xxxx:遙信數據,透傳模式。
UDGCS開發說明
通訊配置
1) UDMP與MP通訊方式設置
2) MP監聽端口
MP監聽端口默認為17772,如該端口被占用或無法使用,可在GCS配置文件中修改默認端口。
配置文件目錄如下:GCS安裝根目錄 // config.xml ,修改節點“ L_UDMPPort”即可;
3) 擴展:數據廣播
在需要更全面的二次開發時,可通過配置GCS數據廣播端口,解析廣播數據(EFTLink協議)。
UDMP實例
1) 運行UDMP_UDGRC.exe;
2) 配置通訊端口
3) 連接MP
點擊連接按鈕連接GCS MP模塊,開始進行數據通訊。
4) 快捷指令
選擇需要控制的無人機編號,點擊右側MP組的快捷指令,修改后進行發送。發送成功回復:EFT^[SysID]>MMP>OK,失敗回復:EFT^[SysID]>MMP>ERROR=[ErrorCode],其中符號‘[ ]’包含的數據根據實際數值進行替換,ErrorCode的值見《附件2:EFTLinkCMD-ENUM》,指令詳細解釋參考文檔《EFTLinkCMD-MP.docx》。
UDGRC
功能說明
用戶自定義遙控模塊,與GRC通過TCP或UDP進行通訊,通訊方式可在MP中進行配置,GRC監聽端口默認為17771。用戶可通過EFTLinkCMD-GRC(見附件)指令與GRC模塊進行數據交互,實現自定義遙控模塊。
通道默認功能說明:
通訊配置
1) GCS配置
開啟地面站數據廣播端口,地面站在接收到數據后將向對應的端口廣播數據。
2) SGC配置
選擇地面站配置的數據廣播端口,用于接收地面站載荷數據。
開啟監聽端口,用于接收UDGLRC的載荷控制指令數據。
UDGLRC實例
UDGLRC與SGC進行通訊,通訊方式可在SGC中進行配置,本平臺支持無人機蜂群系統,所以在指令發送時需要區分無人機編號,載荷類型編號,具體參考EFTLinkCMD-GLRC指令文檔。
1) 運行UDLOAD_UDGLRC.exe載荷測控客戶端:
2) 連接SGC:
根據在SGC中配置的通訊方式進行連接。
3) 使用快捷指令進行模擬載荷數據發送:
點擊需要發送的指令,修改后進行發送,如下EFT^1>CGLRC>CCH=[LoadTypeID|n,m|n,m]。
需去掉’[]’符號,并更換n與m為具體的值,n為通道編號(從0開始),m為通道值,通道值需滿足規約轉換器配置的通道值所占位數。
指令發送成功回復:EFT^CGLRC>OK,失敗回復:EFT^CGLRC>Error= [ErrorCode],ErrorCode的值見《附件2:EFTLinkCMD-ENUM》。
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